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多模式并联机器人机构及变自由度机构研究进展

主讲人 :Xianwen Kong 地点 :自动化学院会议室（教四楼126）开始时间 : 2017-12-21 14:30 结束时间 : 2017-12-21 17:30

并联机器人具有广泛应用，如工业机器人和新型制造装备。在过去三十年间，并联机器人的创新设计（机构构型综合）已取得了重要进展，已由传统单模式并联机构发展到多模式并联机构。与此同时，变自由度机构理论研究也取得一定突破。报告首先概述其在用于制造的机器人方面的研究，然后着重于介绍多模式并联机器人机构及变自由度机构研究进展。

报告主要内容要包括：1.可重构并联机器人研究概况；2. 多模式并联机构的类型综合； 3. 多模式并联机构的可重构分析； 4. 多模式并联机构运动学分析；5. 变自由度机构类型综合；6. 单回路变自由度机构可重构分析。

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